Kiều thuộc dòng dõi tông thất nhà Hán, tổ tiên từng được phong An Chúng [2] hầu. Ông nội là Lưu Cảo, làm đến Thị trung nhà Tào Ngụy. Cha là Lưu Phụ, làm đến Trần Lưu tướng.

Kiều thiếu thời làm Bí thư lang, được Kiến uy tướng quân Vương Nhung tiến dẫn làm Tham quân, cho tham gia chiến dịch tấn công Đông Ngô. Nhung sai Kiều cùng Tham quân La Thượng vượt Trường Giang, phá Vũ Xương; sau khi trở về được thụ chức Huỳnh Dương lệnh, thăng Thái tử tẩy mã.